Horatio Nelson sinh ngày 29 tháng 9 năm 1758 tại nhà của mục sư ở Burnham Thorpe, Norfolk, nước Anh. Ông là đứa con thứ sáu trong mười một người con của Reverend Edmund Nelson và vợ là Catherine. Mẹ của ông mất khi ông được chín tuổi. Bà sống tại làng Barsham, Suffolk, và kết hôn với Reverend Edmund Nelson tại nhà thờ Beccles, Suffolk vào năm 1749. Tên ông được đặt theo tên cha dượng của ông - Horatio Walpole - Nam tước Walpole thứ Hai.

Nelson theo học Trường Tiểu học Paston, Bắc Walsham, Anh, rồi chuyển sang Trường chuyên Văn Vua Edward đệ Lục khi ông 12 tuổi. Năm 1771, ông bắt đầu sự nghiệp hải quân trên con tàu chiến hạng Ba - HMS Raisonnable như một người lái tàu bình thường dưới quyền chú ông - Thuyền trưởng Maurice Suckling. Không lâu sau, Nelson được thăng hàm Chuẩn úy Hải quân và bắt đầu thực tập. Nelson bị say sóng biển - thứ đeo bám ông suốt cả sự nghiệp.